噴塗自動（dòng）化技術

早期的噴塗設備有往複機配合自動噴槍進行簡易的噴塗，隨著技術的日新月異和產品（pǐn）的多樣化，簡易的往複機已經（jīng）不能滿足形狀各異和複雜（zá）噴塗工藝的要（yào）求。工業柔性機器人噴塗技術已經不（bú）可逆轉（zhuǎn）地成為了塗裝生產線中不可缺少的一個重（chóng）要（yào）環節。

　　為了追求噴塗過（guò）程更（gèng）高的效率和更大的靈活性，從20世紀90年代起汽車工業開始引入機器人技術（shù）。

噴塗（tú）機器人是機器人大家族（zú）中一個分支，在（zài）高質量（liàng）噴塗應用中獲得迅猛（měng）的發展，噴塗機器人主要包含三部分：機（jī）器人本體、霧化噴塗係（xì）統和噴塗控（kòng）製係統。霧化噴（pēn）塗（tú）係統包括：流量控製器、霧化（huà）器和空氣壓力調節器等。噴塗控製係統（tǒng）包含了空氣壓力模擬量控製、流量輸出模擬量控製和開槍信號（hào）控製（zhì）等。與傳統的機械噴塗相比，采用噴塗（tú）機器人大大（dà）降低了人工噴塗的勞動強度，解決了人為噴塗厚度不均和情緒不穩定的（de）問題，塗裝生產線一般都（dōu）是連續（xù）運行的，工人可能由於生病、家裏的原因請假以及個人（rén）的（de）情緒波動都會影響噴塗產品的質量，機器人不知疲倦的工作不僅為企業節約了人力成本，而且提高了噴（pēn）塗的質量。因為噴（pēn）塗機器人會按照工程師的程序指（zhǐ）令進（jìn）行穩定、重複地工作，噴（pēn）槍與工件之間（jiān）保（bǎo）持著既定的距離、角度，輸出的（de）油漆量也是設定好（hǎo）的，霧化效果也是預先設定好的，而且機器人還可以帶著噴（pēn）槍到（dào）達人工難以噴塗的部位，因為（wéi）柔性機器人的安裝方式很靈活，可以安（ān）裝在地麵、倒立懸掛在噴漆室頂部和噴房側麵進行噴漆。

不僅（jǐn）如此，噴塗機器（qì）人由於噴塗的穩定性和一致性，不會出現超範圍噴塗，這樣大大節約了油漆（qī），提高了油漆的回收率。安全是噴塗環節中企業非常重視的，噴塗機器人很大的貢獻之一就是將噴塗（tú）工作者從危險的工作環境（jìng）和枯（kū）燥的工作狀態中（zhōng）替換出來，這樣（yàng）可以減少公司在防（fáng）護用具上的支出，並降低了後續因工作環境因素導致工人身體傷害的補償成本及法律成本。機器人本身的靈活性決（jué）定了可以（yǐ）在高密（mì）度生產線或空間內安（ān）裝，可以有地麵、牆壁、導軌、頂棚（péng）等多種多樣的安裝方式，並且機器人的大小不同，可以選擇（zé）最適合噴房尺寸的機器人，這樣使（shǐ）得噴漆室的麵積（jī）縮小，節約了場地（dì）成本。噴塗的環境也是需（xū）要一定的能熬來維持的，空間的縮（suō）小能使得能耗的降低。

噴塗機（jī）器人（rén）的發展是非常迅速的，早期的噴（pēn）塗機器人（rén）無法在一個噴塗（tú）程序中間隨時更改流量，而今流量的控製直接在機器人的控製係統中進行控製，使流量控製更加準確和便捷。在機器人防爆方麵，目前廣（guǎng）泛采用氣體正壓防爆方式，就是將機器人手臂上的電機等（děng）電器原件封閉在殼體內，工作時殼體通（tōng）入高於外界壓力的25pa的阻燃氣體，以防（fáng）止工作環境可燃氣體的進入，而（ér）且對殼（ké）體內氣壓進行實時的監測，這使得噴（pēn）塗機器人的安（ān）全級別（bié）是很高的（de）。

為（wéi）了（le）減少現場軌跡編程（chéng）的時間，機器人離線編程（chéng）技術得到了應用，通過計算機編程軟件的軌跡畫麵（miàn）就可以生成機器人的軌跡指令，節約了在（zài）機器人示教的中的時間。同時機器人視覺的發展也給企業（yè）帶來了福音，同樣的工件配合機器視覺就不用擔心工件在掛具上擺（bǎi）放的不一致（zhì），擺放淩亂的工件也同樣可以進（jìn）行噴塗，因為偏差會讓機器人實時地矯正自己的軌跡位置，從而讓工（gōng）件獲得好（hǎo）的噴塗（tú）效果。

機器人噴塗的質量因素中，其中有一個重要的因素是漆（qī）膜厚度的控製，幹膜的厚度是（shì）F*N*M/S*W，F是流量，N是塗料體積固體含量，M是塗料的轉（zhuǎn）移率（lǜ），S是走槍速度（dù），W是噴（pēn）幅的寬度。流量的控製分兩類，一（yī）種是使（shǐ）用計量齒輪泵，即（jí）每轉一圈所獲得的（de）體積數是恒定的，機器人通過控製計量泵（bèng）的轉速來定量供漆，在這類係統中，塗料的動力（lì）來自齒輪泵產生的壓力。二是通過流量計和節流閥組成的閉路係統來控製，在這類（lèi）係統中，塗料的壓力來源於（yú）供漆係統，流量計獲得流量信號（hào）傳到機（jī）器人係統（tǒng）與已標定的值作比較，當流（liú）量有偏差時，機器人通過改變節流閥開閉度來調節流量。

使用第二種方（fāng）案控製對供漆壓力的穩定性要求很高。影響塗料的轉移率的第一（yī）因（yīn）素是噴塗設備的選擇，普通空氣噴槍、靜電空氣噴槍和旋（xuán）杯對塗料的轉移率有（yǒu）明顯（xiǎn）區別，影響塗料轉移率的第二個（gè）因素是靜電。走槍速度的控（kòng）製也是很關鍵的，在生產中一般旋被的選用速（sù）度為600至1000mm/s，空氣噴槍選用的速（sù）度為800至1500mm/s之間。最後影響膜厚的一個因子是噴幅（fú）寬度，對（duì）於空氣噴槍來說，霧化空氣壓力與扇麵空氣壓力的比值對噴幅寬度呈（chéng）線性影（yǐng）響。所以當修改相應的噴塗流量時，需（xū）考慮因為調整了霧化（huà）和空氣壓力值間接影響到噴幅的寬度。